Global navigation approach for assistant robot

Global navigation approach for assistant robot

Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform.Method: This approach introduces a complex space analysis, using Zeros and Poles attraction-repulsion principle. In order to perform the algorithm...

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Translated title: Enfoque de navegación global para un robot asistente
Journal Title: Revista Tecnura
First author: Fernando Martínez Santa
Other Authors: Santiago Orjuela Rivera;
Mario Arbulú Saavedra
Palabras clave:
Traslated keyword:
Language: English
Get full text: https://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/Tecnura/article/view/11968
Resource type: Journal Article
Source: Revista Tecnura; Vol 21, No 51 (Year 2017).
DOI: http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2017.1.a08
Publisher: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Usage rights: Reconocimiento - NoComercial - SinObraDerivada (by-nc-nd)
Categories: Physical/Engineering Sciences --> Engineering, Multidisciplinary
Abstract: Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform.Method: This approach introduces a complex space analysis, using Zeros and Poles attraction-repulsion principle. In order to perform the algorithm, an integrated system is developed; this system includes: an external camera to take a global navigation surface view, the assistant robot, and communication devices. Navigation is supported by some digital image processing algorithms and performed using the root location technique.Results: An integrated system of global navigation with external sensors was successfully implemented for the proposed hybrid robot.Conclusions: Some simulation and experimental tests will be discussed in order to validate this proposal and the whole system. Additionally, some suggestions for future research are proposed.
Translated abstract: Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional.Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces.Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto.Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.