Parameter identification and adaptive control applied to the inverted pendulum

Parameter identification and adaptive control applied to the inverted pendulum

This paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The p...

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Translated title: Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido
Journal Title: TecnoLógicas
First author: Carlos A. Saldarriaga-Cortés
Other Authors: Víctor D. Correa-Ramírez;
Didier Giraldo-Buitrago
Traslated keyword:
Language: Undetermined
Get full text: https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14
Resource type: Journal Article
Source: TecnoLógicas; No 28 (Year 2012).
DOI: http://dx.doi.org/10.22430/22565337.14
Publisher: Instituto Tecnológico Metropolitano
Usage rights: Reconocimiento - NoComercial - CompartirIgual (by-nc-sa)
Categories: Physical/Engineering Sciences --> Engineering, Multidisciplinary
Abstract: This paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The plant to be used is an unstable and nonlinear system. This fact, combined with the adaptive controller characteristics, allows the obtained results to be extended to a great variety of systems. The results show that the above methodology was implemented satisfactorily in terms of estimation, stability and control of such a system. It was established that adaptive techniques have a proper performance even in systems with complex features such as nonlinearity and instability.
Translated abstract: En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad.